4 октября 1972 года, было подписано Соглашение об экономическом и технологическом сотрудничестве.

Совершен ряд официальных визитов на уровне глав Правительств и министерств. В мае 1997 года верховный глава (король) Малайзии Туанку Джаафар посетил Санкт-Петербург с неофициальным визитом.

5 августа и 17 октября 2003 года президент России Владимир Путин посещал Малайзию с официальным визитом, а 18 июня 2007 года с ответным визитом в Москву прибыл премьер-министр Малайзии Абдулла Ахмад Бадави. 10 октября 2007 года по контракту с Рособоронэкспортом на Международную космическую станцию в соответствии с российско-малазийским межправительственным соглашением был отправлен первый малазийский космонавт.

Значительным событием стало подписание в 1999 году между правительствами России и Малайзии Меморандума о взаимопонимании по вопросам сотрудничества в области обороны, оборонных технологий и оборонной промышленности, а также образование совместной российско-малазийской межправительственной Комиссии.

Рособоронэкспорт является постоянным участником Международной выставки авиакосмической и морской техники "LIMA", проходящей в Лангкави 1 раз в 2 года.