أقيمت العلاقات الدبلوماسية بين البلدين في 3 أبريل 1967م.
في الوقت نفسه تم التوقيع على أول اتفاقية تجارية بين البلدين.
في 4 أكتوبر 1972م، تم التوقيع على اتفاقيية التعاون الاقتصادي والتكنولوجي.
تم إجراء عدة زيارات رسمية على مستوى رؤساء الحكومات والوزراء. وفي مايو 1997م، قام الحاكم الأعلى ملك ماليزيا،/ توانكو جعفر بزيارة غير رسمية إلى سانت بطرسبرغ.
في 5 أغسطس و17 أكتوبر لعام 2003م، قام رئيس روسيا الاتحادية/ فلاديمير بوتين بزيارتين لرسميتين إلى ماليزيا، وفي يونيو 2007م، زار رئيس الوزرا لماليزيا/ عبد الله أحمد بدوي موسكو بزيارة جوابية. وفي 10 أكتوبر 2007م تم إرسال أول رائد فضاء ماليزي إلى محطة الفضاء الدولية بموجب عقد مع شركة "روس أوبورون اكسبورت" وفقا للاتفاقية الحكومية المشترك الروسية-الماليزية
يتمثل حدثا التوقيع على مذكرة التفاهم في عام 1999م بين الحكومتين الروسية والماليزية بشأن التعاون في مجالات الدفاع وتكنولوجيا الدفاع والصناعة الدفاعية، فضلا عن تشكيل اللجنة الحكومية الروسية-الماليزية المشتركة.
تشارك شركة "روس أوبورون اكسبورت" بصفة دائمة في المعرض الدولي للصناعات البحرية والفضائية، والذي يعقد في مدينة لانكاوي الماليزية مرة واحدة كل سنتين.
يعمل في ماليزيا المكتب التمثيلي لشركة "روستيخ" الحكومية، مما يضمن مصالح شركة "روس أوبورون اكسبورت".
