Дипломатические отношения между странами установлены 11 ноября 1975 года. В период до 1990 года в счет предоставленных СССР кредитов в Анголе были созданы пять профессионально-технических центров, техникум, госпиталь, две нефтебазы, поставлено значительное количество авиационной, автомобильной, сельскохозяйственной и военной техники.

В настоящее время торгово-экономические отношения между Россией и Анголой регулируются Соглашением о торговле и экономическом сотрудничестве от 23 июня 1998 года. С целью развития и координации двустороннего торгово-экономического сотрудничества в 2004 году была создана Смешанная межправительственная Российско-Ангольская комиссия по экономическому, научно-техническому сотрудничеству и торговле.

В рамках визита президента Анголы Жозе душ Сантуша в Россию 31 октября 2006 года было подписано межправительственное соглашение о военно-техническом сотрудничестве.

В Анголе работает представительство Государственной корпорации Ростех, обеспечивая интересы Рособоронэкспорта.